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就是在此情况下，项羽急于从荥阳战场上脱身，最后在辩士侯公的说和下，刘、项约定：以鸿沟（今河南荥阳、###一带）开界，“中分天下”，东西分治。西边属汉，东边归楚。项羽送还了刘邦的父亲和妻子。
鸿沟之约后，项羽领兵东返，刘邦也想遵约引兵西去。张良、陈平却进谏说：“汉已据有天下大半，诸侯又归附，楚已兵疲粮尽，这是天要亡楚，不可错失良机，养虎遗患啊！”刘邦醒悟，立刻毁约，命令向楚军追击。
前202年10月，刘邦在阳夏之南追上项羽。他遣使与韩信、彭越约期会师，合击项羽。
到了固陵（今河南太康西），韩、彭两军却故意未至，项羽向刘邦发起攻击，汉军大败。刘邦只好撄城固守。
但韩信最终念着刘邦对自己的好，于是遣使修书，给刘邦写了一封信，说齐地初定，需立王掌政以安民心。所以请求刘邦立他为假齐王（代理齐王）。刘邦看罢来书，勃然大怒。正要发作，一旁的张良踩脚示意，刘邦醒悟，马上改口：“大丈夫平定诸侯，要封就封个真齐王，当假王干什么！”于是，立遣张良封韩信为齐王，彭越为梁王，并征调他们的部队攻楚（《史记？淮阴侯列传》）。
韩信和彭越这才答应立即进兵，剿灭项羽。汉军会合各路援军共30万人，占据了绝对优势。到12月，项羽退至垓下，落入了汉军的重重包围圈。夜深人静，汉军唱起了楚国苍凉的民谣，使项羽误以为楚地尽失。项羽就在这“四面楚歌”之中，无法入眠，起身饮酒，陪伴他的是宠姬虞美人，还有一匹名叫“骓”的黑骏马。这位末路英雄面对绝境，慷慨落泪，即兴悲歌：
力拔山兮气盖世，时不利兮骓不逝，
骓不逝兮可奈何！虞兮虞兮奈若何！
项羽反复高歌，虞美人在旁应和，凄惨的情景、失败的无奈，令一代豪杰潸然泪下。走投无路的项羽，率800骑兵突围，被汉军追击，在拒绝了属下东渡乌江卷土重来的建议之后，最后在乌江自刎而死，为楚汉战争画上了句号。
有人认为，项羽之败，不败于军事，不败于政治，而败于刘邦的背信弃义、阴谋诡计。
所以2000多年来，中国人一直对刘邦打败了项羽而愤愤不平。著名女词人李清照甚至还写下了“生当为人杰，死亦为鬼雄；至今思项羽，不肯过江东”的著名诗句，以表达对项羽的崇敬和惋惜。
实际上，“楚汉战争”初期，楚军在兵力上是占很大优势的，他多次击败汉军，但是项羽性情残暴，统率的部队杀人放火，失去民心，楚军逐渐由强变弱。而刘邦则注意收揽民心，善于用人，势力逐渐强大，终于反败为胜。这才是最主要的原因，所谓得民心者得天下是也。
汉承秦制
前202年正月，在楚汉战争最紧要的关头，韩信和彭越联合原来的燕王臧荼、赵王张敖以及长沙王吴芮共同上书刘邦，请他即位称帝。刘邦开始假意推辞，后韩信等诸将又劝，刘邦遂于前202年2月初三，在山东定陶汜水之阳举行登极大典，正式称帝，定国号为汉。就这样，时势把一个泗水亭长铸就成了叱咤风云的英雄，创建了布衣将相之局的汉家天下。
同时，封妻子吕氏为皇后，儿子刘盈为太子。
开始时，刘邦将都城定在洛阳，后在娄敬的关说下，迁往长安。
历史上有一种通称，叫“汉承秦制”，即汉朝的规章制度基本上都是继承秦朝的。这是汉朝对民族历史的最大贡献。也就是说，他虽然推翻了秦朝，却继承并维护了秦始皇开创的中央集权的帝国体制。他接受了皇帝称号，皇帝之下设三公九卿，地方是郡县制，基层组织是里，十里为亭，十亭为乡，与秦制完全一样。使秦开创的社会制度得以完整地延续下来，使初建的封建一统制度没有断档。
但与秦不同的是，高祖除了继续推行郡县制，也部分恢复了封建制，封建了大批异姓诸侯王、同姓诸侯王。汉初，先是分封了７个异姓王，后削平异姓王，同时又分封了９个同姓王，他们都是高祖的子、侄、兄弟。
高祖热衷于分封制，是在于他错误地总结了秦朝二世而亡的教训所得出的结果，以为秦朝之亡，是因为废除了封建制，所以才“孤立而亡”，他希望同姓诸侯王能起到“藩屏”的作用。在诸侯王国以外，高祖还分封了许多侯国。这些侯国的地位与县相等，大多是封赏给有功之臣的。这样一来，汉代的地方制度就是郡县制度和诸侯王国并行，形成了汉初奇特的“郡国制”。
他在封建同姓诸侯王时宣布：“非刘氏而王，天下共击之。”其目的显然想仰仗刘氏宗室的血缘关系，构筑皇权的屏障。与秦完全的郡县制相比，显然是历史的倒退。由于这些王国封地大，权力重，俨然独立王国，最终事与愿违，酿成了其后几乎倾覆帝国的吴楚“七国之乱”。
尽管汉朝承秦制，但秦的败亡却是一个挥之不去的阴影和教训。秦朝的败亡表面在于暴政，深层的原因在于反传统反封建的同时却缺乏政治理想。短暂的秦帝国在用法家制度统一文字、钱币和度量衡的时候，却未能统一帝国内部辽阔土地上的文化。法家在摧毁了秦帝国精英文化（焚书坑儒）的同时也试图摧毁平民文化。汉人刘向有句话切中肯綮，他认为秦政之失的根本在于“上小尧舜，下邈三王”，就是秦对传统的蔑视。中国传统思想文化中本来就有十分丰富的修齐治平理想，但秦统治者一概唾弃。
汉朝建立伊始，便注意用新的思想、新的方法来诠释传统文化，并把构建新思想新文化放在第一位。立足于社会现实，对当代历史进行深刻反思，成为汉朝君臣的自觉意识。清净无为的黄老思想适逢其会，成为治国的指导思想，使法家的严酷得到缓和。这种“无为而治”，反映了人民厌恶暴政，渴望宁静安定生活的愿望。刘邦之所以欣赏黄老之学，原因就在于此。刘邦是中国历史上第一个起于社会底层的皇帝，他不受传统礼制的束缚，制定政策注重符合社会实际。他为后人建立了一个稳定成功的统一帝国的范例，作为一个全然由华夏文明自身孕育出来的伟大王朝，大汉帝国在最深的层面影响了此后中国两千多年的全部历史。
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文景之治（1）
汉朝开国之初，国力衰弱，百业凋零。《资治通鉴》描述当时的状况，甚至连天子出行都找不到4匹同样颜色的马，将相出行只能坐牛车。刘邦出身平民阶层，深知秦因暴政而亡的前车之鉴，深感夺取天下的不易与百姓生活的艰难，所以格外注意用温和的方式统治国家。儒生陆贾建议他实行“与民休息”、“无为而治”的政策，刘邦认为很好，并付诸实践。在秦赋税制度基础上，采取了轻徭薄赋政策，将税率定为十五分之一。与之前秦王朝的横征暴敛相比，这种措施无疑深得人心，也促进了农业生产。
匈奴自秦以来就是中国北方的严重边患，为了保证人民能有一个安定的环境从事生产，汉高祖采用“和亲”策略，以屈辱换和平，出嫁公主，赠送丝绸、粮食等物品，与匈奴冒顿单于约为兄弟，以缓解其袭扰，汉、匈之间的关系暂时出现了和平，从而给中原人民提供了一个相对安定的生产环境。
由于以上措施和政策的施行，汉初的农业生产大大发展，经济很快得到了恢复。
到惠帝、吕后统治时期，继续致力于恢复农业生产，稳定封建统治秩序，收到了显著的成效，整个社会“衣食滋殖”。
西汉文帝、景帝相继即位后，又在此基础上进一步实施轻徭薄赋，与民休息的措施。在40年左右的时间里，政治稳定，经济上始终保持高速发展的势头，出现了封建社会第一次“盛世”景象，史称“文景之治”。
文帝刘恒（前203～前157），是汉高祖刘邦第四子，母为薄姬。前196年，刘邦平定陈豨叛乱后，被封为代（今山西平遥县西北）王。前180年闰9月，吕后死，诸吕作乱，丞相陈平、太尉周勃与朱虚侯刘章等宗室大臣共诛诸吕，因为刘恒仁孝，被拥立为帝，是为文帝。从此，中国历史开始进入了文景盛世时代。
汉文帝即位后，继续以“黄老之学”为治国思想，多次下诏劝课农桑，常颁布减省租赋诏令。目的就是鼓励农业发展，减轻人民负担。使凋敝的社会经济较快地得到恢复。如前178年和前168年，两次“除田租税之半”，即租率从汉初的十五税一减为三十税一。此后，三十税一遂成为汉代定制。前167年，又宣布全部免去老百姓的田租，算赋也由过去每人每年一百二十钱减至四十钱，徭役也由一年一服减至每三年服役一次。农业的发展使粮价大大降低，文帝初年，粟每石仅十余钱至数十钱。此外，文帝还下诏“弛山泽之禁”，即开放国有山林川泽，允许人民渔猎采樵，从而促进了农副业的发展；文帝十二年，又在全国废除了关卡制度，使商品能够在更大范围物畅其流，富商大贾周游天下，加强了各地区间的经济往来，有力地促进了农业生产和商品经济的繁荣。也使得文帝时期的社会财富积蓄很快，户口也增加很快，呈现出家给人足、国家富裕的喜人景象。
对于苛刻的秦律，他在高祖、吕后改革的基础上，又作了重大改革。废除连坐法，又将黥、劓、刖等几种酷刑，分别改为笞三百、五百代替。秦法规定，只要犯罪，就没有刑期，得终身服劳役。文帝则重新制定了法律，根据情节轻重，规定服役期限；罪轻的甚至可免为庶人。正是文帝政务宽厚，“禁网疏阔”，每年天下断重罪者仅400人，人民也都自谨守法，社会秩序相当和谐宽松。txt电子书分享平台
文景之治（2）
而且，文帝对周边的少数民族也以怀柔为主，不轻启战衅，以免生灵涂炭。吕后时，南越王赵佗因不满诸吕乱政，一度脱离中央自立为帝，与汉王朝分庭抗礼。文帝即位后，把赵佗在真定的祖坟修葺一新，对赵氏家族施以厚恩，并派陆贾二度出使南越，晓以利害，最终说服赵佗去帝号，归附了中央。对于北边的匈奴，继续采取和亲定边之策，厚贿匈奴；另一方面，又采取积极防御政策，“募民徙塞下”（晁错建议），把一些奴婢、罪人和平民迁徙到边塞屯戍，编以什伍，亦农亦兵。开后世屯田之先河。它既起到了巩固国防的目的，也促进了边境的开发。虽然匈奴屡次背约犯边，但文帝基本上以守为主，除前177年5月，匈奴右贤王又至上郡杀掠吏民，抢掠牲畜，文帝实在忍无可忍了，才派丞相灌婴率8万轻骑逐匈奴于塞外，这是文帝时期唯一的一次对匈奴的战争，取得了全胜。以汉当时的国力，要和匈奴一战，胜负也未可知，但文帝怕烦扰百姓，只诏令边郡严饬武备而已，他甚至亲自出巡边境军营，检阅军队，却不轻言兴兵。
然而，文帝针对匈奴的战争步伐却一刻也没有停止过。为了对付匈奴骑兵，文帝不但鼓励民间养马，“民有车骑，马一匹者，复卒三人”，国家也在西北边境设立了36个牧马场，从事牧养的军卒达3万之众，为的就是实现有朝一日不战则已、一战必亡匈奴的宏图大志。这些措施，不但当时对防备匈奴大规模的入侵起到了警示作用，也为后来武帝大规模北击匈奴做了充分的物质准备。
在中国历史上，文帝是一个励精图治、具有远略，而且自奉甚俭、谦逊克己的有为君主。他在位23年，史称其“宫室苑囿车骑服御无所增益”。他提倡俭约，禁绝奢侈，禁止郡国贡献奇珍异物。他所宠爱的慎夫人衣不曳地，帷帐不施文绣。文帝曾想建造一座露台，听说要花费百金，等于中人十家之产，于是作罢。文帝一朝，国家的财政开支都是以节制和缩减为原则，贵族官僚也不敢滥事搜括，从而减轻了人民的负担，对稳定汉初封建统治秩序，恢复发展经济，起了重要作用。这是“休养生息”政策的重要内容之一。
尤为难能可贵的是，他在临终前，针对当时盛行的厚葬风气，要求薄葬省繁，缩短治丧期，不得惊动百姓，民间嫁娶祭祀如常。一切娱乐活动照常进行，不能因为皇家的葬礼而打乱正常的社会生活。汉文帝一生为民，他开创的治世，不但赢得了历代史家的高度赞誉，也得到了对立阶级的尊崇。如西汉末年赤眉军攻占长安，西汉皇陵均被破坏，唯有文帝的霸陵被明令保护。
前157年，汉文帝去世，终年46岁，太子刘启继位，是为汉景帝。
景帝（前188～前141年），继