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东汉帝国与北匈奴便互通使者，开放边贸。
第二年（永平八年，65年），东汉帝国派遣越骑司马郑众出使北匈奴。
郑众出塞时，经过南匈奴的居地，南匈奴的重臣须卜骨都侯派人前来迎接。细心的郑众看到南匈奴的官员神色慌张、魂不守舍，便本能地起了疑心，特地留下几个人暗中侦察，果然发现了一个大大的阴谋。
原来须卜骨都侯得知东汉政府与北匈奴互派使节，大吃一惊，认为东汉政府靠不住，不如叛变，投降北匈奴，所以就秘密与北匈奴联系。然而就在这时，郑众的汉使团已经到达，他只有派人虚以应付，没想到被细心的郑众看破了。郑众派人在关隘处监视，抓到了须卜骨都侯派往北匈奴的使节。
郑众当即上书汉明帝：“政府应该派遣大将屯驻南匈奴的居地，以防止南、北匈奴之间的秘密往来。”汉明帝采纳了郑众的建议，在南匈奴居地附近设置了“度辽营”与“虎牙营”两个军事基地，以监视南匈奴。
郑众到了北匈奴的王庭，匈奴单于摆起大架子，要求郑众行叩拜礼，但是郑众坚决不从。单于大怒，下令将郑众关押起来，并且不提供水与火。此时正是三月，北方仍然非常寒冷，没有水尚且可以克服，要是晚上没有火温暖身子，很快便会冻僵了。
单于用意很明显，就是要逼迫郑众向自己屈膝。此时寒风呼啸，冻彻全身，郑众表现得异常坚强勇敢，他拔出佩刀，向看押他的匈奴士兵说：“我乃是堂堂汉使，如果你们如此非法拘押我，我宁可自杀也不愿受辱。”匈奴士兵听了一慌，赶忙向单于禀报，单于听罢心头一震，感叹道：“大汉的使节都是如此的刚强啊。”
郑众是第一位出使北匈奴的东汉使节，匈奴单于刚与东汉政府达成双边贸易的协定，如果此时汉使暴死在匈奴，这对匈奴也很不利。单于沉吟半晌，才徐徐说道：“把人放了吧。”
回到洛阳后，郑众向汉明帝刘庄汇报了出使匈奴的成果，但并没有说出他在匈奴宁死不受辱的英雄之举。
同年十月，汉明帝刘庄准备派遣使者第二次出使匈奴。郑众上书反对，他在奏章中说：“北匈奴之所以要汉帝国派遣使者，是为了离间汉帝国与南匈奴的关系，并且借此更好地控制西域三十六国。现在北匈奴在西域诸国大搞宣传，声称要与汉帝国和亲，这使西域中想要摆脱匈奴、归附汉室的国家深感绝望。如此一来，南匈奴将人心动摇，南匈奴久居汉地，对帝国的山川地势了如指掌，一旦产生反叛之心，将是帝国的心腹之患。”
汉明帝一心想以外交手段来羁縻匈奴，不仅不听郑众的劝谏，反倒让郑众第二次出使匈奴。郑众很不服气，再次上书：“臣前奉旨出使匈奴，不拜匈奴单于，结果单于派兵扣押臣，今日再度出使，必定再次受辱，臣诚不忍手持汉节向匈奴人叩拜，这有损大汉之强。”明帝仍然听不进去，郑众没有办法，只好动身启程，但半路上仍然继续上书明帝，据理力争。
明帝大怒，下令召回郑众，投入监狱中。
过了一段时间遇上大赦，郑众被释放返回家乡。后来明帝才从前来洛阳的北匈奴人口中得知郑众在出使西域时，宁死不向单于叩拜的英雄之举，明帝听罢咨嗟不已，差人打听郑众的下落，召回朝内，担任军司马一职。
汉匈两国恢复了边关贸易，但边境上的军事冲突始终存在。匈奴骑兵入寇帝国的北疆的事件时有发生，以致于帝国北部边关白天都必须要紧闭城门，以防止匈奴骑兵的偷袭。
明帝时代，由于多年的和平局面，使得社会经济发展迅速，国家实力大大增强，此时的东汉帝国，已经逐渐恢复到西汉时代的强盛时的水平，在这种背景下，北伐匈奴的呼声越来越高。
永平十五年（72年），主战派人士耿秉屡屡上书皇帝，请求发动北伐匈奴之役，以保护北疆的安全。耿秉在上书中提出自己的战略计划：“应当先出击白山（天山），控制伊吾，击破车师，然后与乌孙等国互相使节，以斩断匈奴人的右臂；在伊吾地区，驻有匈奴的南呼衍兵团，如果击破之，就等于折断匈奴人的左角；断匈奴右臂，复折其左角，然后就可以对匈奴本土发动正面攻击了。”
耿秉的上书得到了皇帝刘庄的认同与支持。东汉建国以来，政府一直对北匈奴的侵略持忍耐的态度，现在是到了反击的时候了。
雄厚的国力保证了这次北伐准备工作的顺利进行，到了次年（永平十六年，73年）春天，四路北伐大军已经集结完毕。二月，北伐匈奴之战开始了。
大军兵分四路：
第一路由奉车都尉窦固任总司令，耿忠为副将，率酒泉、敦煌、张掖三郡的卫戍部队以及卢水羌部落等胡人战士，共计一万二千人，从酒泉出发，目标是直指天山，歼灭匈奴在西域的军事力量。
第二路由驸马都尉耿秉为总司令，骑都尉秦彭为副将，率武威、陇西、天水所招募的壮勇以及羌胡军队，共计一万人，从张掖居延要塞出发，目标是匈奴本土的匈林王部。
第三路由骑都尉来苗任总司令，护乌桓校尉文穆为副将，率太原、雁门、代郡、上谷、渔阳、右北平、定襄七郡的卫戍部队，以及乌桓、鲜卑部落的军队，共计一万一千人，目标是进攻匈奴的东部。
第四路由太仆祭肜担任总司令，度辽将军吴棠为副手，率领南匈奴的骑兵以及河东、西河羌胡部落的骑兵共计一万一千人，出高阙，越过阴山山脉，向匈奴中部发动攻势。
总计四万五千人的大军兵分四路，攻击匈奴。在数千里的战线上同时发起进攻，这点兵力显然太少了，而且过于分散，这似乎可以解理为此次进攻，只是一次试探性的进攻，是为日后发动更大规模的进攻作一次演习。
窦固兵团的作战任务最为重要，要击败彻底击败匈奴，必须首先斩断匈奴与西域的联系，这就是当年张骞提出的“断匈奴右臂”计划，自从王莽时代，汉军兵败西域后，西域基本上就脱离了中国，现在是重新与西域交通的时侯了。
北匈奴在西域的军事力量主要是南呼衍王的军队，其据点主要是伊吾卢城（新疆哈密），窦固兵团进至天山，与南呼衍王的匈奴军队遭遇，汉军个个磨拳擦掌，无比的兴奋。天山的雪峰在望，山麓一片绿草，景致虽美，只是此时紧张与兴奋的心情代替了赏心悦目的美景，两支铁军在这里碰撞。
狭路相逢勇者胜，窦固兵团是四路远征军中战斗力最强的，因为其战士是来自河西诸郡的强汉正规军团，纪律严明，配置的武器先进。一时间，天山脚下，杀声震天，剑影刀光之下，杀气腾腾，骑兵一阵混战，人仰马翻，不时又从天空飘起箭雨，如恐怖之死神张牙舞爪地扑向敌人。匈奴骑兵顶不住了，在战场上遗弃千余具战士的尸体后，狼狈逃窜。
窦固兵团奋勇直追，一直追击到蒲类海（新疆巴里坤湖），占领匈奴在西域的老巢伊吾卢城。窦固兵团圆满地实现了耿秉所提出的折断匈奴左角（南呼衍兵团）的计划，在伊吾卢城设宜禾都尉，留下一部分士兵在此进行屯垦。
与所取得的战绩相比，窦固做了一件更为重要的事情，他派遣假司马班超出使西域诸国，从而使班超这位旷世伟人开始登上历史舞台，并最终完成了令后世无法望其项背的宏伟事业，为了详述班定远在西域奇迹般的壮举，特专置一章，此处暂且从略。
再来看看其他三路大军北伐匈奴的战况。
耿秉、秦彭这一路大军，横穿大漠六百余里，寻歼匈奴匈林王部，但是匈奴人逃得远远的，耿秉追击到三木楼山，一路上没有遇上什么敌人，最后无功而返。
来苗、文穆的北伐兵团也遇到与耿秉相同的问题，深入匈奴境内，却找不到打击的目标，最后深入到匈河，也同样空手而归。
与耿秉、来苗相比，祭肜显得十分不幸。祭肜兵团的主力基本是羌胡骑兵与南匈奴的骑兵，而南匈奴的军队由其左贤王统率，此人与祭肜合不来，所以一路上两人不免磕磕碰碰，时常发生冲突。祭肜渴望立功于匈奴境内，兵团一直深入匈奴境内九百里，抵达一座小山，南匈奴左贤王不想继续进军了，所以便向祭肜撒谎，声称这里就是涿邪山（蒙古古尔班察汗山），这是预定到达的目的地。既然到了目的地，又没有发现北匈奴人的影子，祭肜非常失望，只好班师回国了。
没想到，一场灾难从天而降。
祭肜与副将吴棠两人被举报并没有到达涿邪山，因此被政府下令调查，以“逗留畏懦”为罪名，关押进监狱。这件事本来祭肜并不应承担责任，因为他被南匈奴的左贤王骗了，调查清楚后，祭肜与吴棠被释放出监狱。然而出狱后不久，祭肜为这次劳师远征，却无尺寸之功而深感羞愧，竟然在几天后，心情郁闷，吐血而亡。
这是帝国一大损失！
前文曾提及，在光武帝建武二十一年（45年）时，祭肜曾以数千人马大破鲜卑一万骑兵，斩杀鲜卑五千余人。祭肜是东汉初期最杰出的将领之一，最杰出的守疆大吏，其成就堪比马援，故借此处补述祭肜的伟大的事业。
祭肜是各个方面都非常优秀的人，以今天的眼光来看，几乎是无可挑剔的男人。首先，他一表人材，是美男子、大帅哥，《后汉书》对他的描述是“体貌绝众”；再者，他不是管看不管用的，他身强力壮，武艺惊人，史书记载是“有勇力，能贯三百斤弓”；他不仅是充满男子气概的帅哥，而且是个修养极高的人，史书的说法是“为人质厚重毅”，而且是“有权略”。这是相当完美的一个人。
祭肜是一步一个脚印地成为国家重臣，在担任地方小官时，祭肜便表现出杰出的治理才华，史书载：“视事五岁，县无盗贼，课为第一。”在全国地方官吏考核中，被评为第一名。祭肜的才华得到了光武帝的刮目相看，当时中国的北方边塞面临着匈奴、鲜卑、乌桓等强敌的频频入侵，光武帝委任祭肜为辽东太守（建武十七年，41年）。
祭肜走马上任之后，马上着手战备，训练士卒，加强辽东的防卫。鲜卑、乌桓的骑兵时不时就前来侵掠，每次祭肜都身先士卒，冲锋陷阵，屡屡击破鲜卑与乌桓的骑兵，他的勇名远扬，特别是建武二十一年大破鲜卑一战，使鲜卑、乌桓等部落，无人不晓得祭肜的威名，此后鲜卑人不敢近塞。
祭肜不仅善于打仗，而且精于谋略。由于匈奴、鲜卑、乌桓三大势力对北方边境为患极深，祭肜决心招降鲜卑部落。建武二十五年（49年），祭肜用金银财宝诱降鲜卑大都护偏何，偏何率领他的部落前来归降，表示愿意为东汉政府效力。祭肜对偏何说：“你愿意为汉政府效力，那么得先立个功，你先把队伍带回去，向匈奴人发动进攻，把匈奴人的人头送到这里，这样我才相信你的诚意。”鲜卑首领偏何拍拍胸脯说：“这没有问题，我会证明的。”
偏何率鲜卑军队猛攻匈奴的左伊秩訾部，杀死匈奴人二千余人，持着首级到祭肜处邀功，祭肜也慷慨地赏赐了偏何，此后，鲜卑的骑兵每年都向匈奴发动进攻，成为匈奴力量衰败的一个重要因素。辽东郡在祭肜的主政下，居然由一个外患的重灾区变为一方安定的乐土，鲜卑与乌桓相续来归附。祭肜招抚这些蛮族部落，是非常有办法的，他恩威并重，对待蛮族人不欺骗、不歧视，信守承诺；因为这些蛮族部落都与祭肜打过仗，交过手，深知此人的勇悍，所以对他既畏惧又热爱。
后来，赤山的乌桓部落经常侵犯上谷郡，成为上谷郡的一大外患，上谷郡政府无法遏制赤山乌桓的侵掠，不知所措。明帝永平元年（58年），作为辽东太守的祭肜采取以夷制夷的战略，使用偏何的鲜卑军团，对赤山乌桓部落发动围剿，毕竟是游牧部落对游牧部落，鲜卑军团对乌桓的战术也了如指掌，在祭肜的协助下，鲜卑军团大破赤山乌桓，斩杀其首领。
经此一战，祭肜的威名传遍中国的北方边界，西起武威，东至玄菟，塞外的各蛮夷部落，无一不望风归附。
从建武十七年（41年）到永平十二年（69年），祭肜在辽东太守一职上任期达二十八年之久，为国家边疆的安定做出巨大的贡献。祭肜为官极为清廉，在对待鲜卑、乌桓等民族上，公允持平，深得蛮族人的信赖。之后迁入朝内为太仆，在太仆一职上担任四年。恰好明帝准备北伐匈奴，因祭肜在外夷事务上的杰出成就以及其出色的军事才能，被任命为北伐中路兵团的总司令，这路兵团是清一色的外籍兵团，包括羌胡、南匈奴的骑兵。祭肜虽然名震天下，但是他在羌胡与南匈奴人中缺乏根基，加上南匈奴出征的统帅左贤王又采取