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骑府、车骑府改为鹰扬府，并在府前冠以该府所在地名。改骠骑将军为鹰扬郎将，车骑将军为鹰扬副郎将，大都督为校尉，帅都督为旅帅，都督为队正等。改左右卫三卫（亲卫、勋卫、翊卫）为三侍。为了使农民乐于服役，又给12卫府军士冠以荣誉称号。左右翊卫军士为“骁骑”，左右骁卫军士为“豹骑”，左右武卫军士为“熊渠”，左右屯卫军士名“羽林”，左右御卫军士名“射声”，左右侯卫军士名“佽〔ci次〕飞”，并改府兵的侍官称号，总称为卫士。
东宫十率也有调整。左右卫率改为左右侍率，左右宗卫率改为左右武侍率，左右虞侯开府改为左右虞侯率，左右监门率改为宫门将，左右内率依旧。
大业九年（公元613年），置左右雄武府，隶属于左右备身府，招募百姓为“骁果”。这个府不领府兵，但仍属皇帝禁卫，而且在所有皇帝禁卫军中占有特殊重要的地位。大业十四年（公元618年），宇文化及就是利用骁果发动兵变，杀死隋炀帝杨广的。
由于隋炀帝好大喜功，不断扩充军队，增置军府，使社会生产遭到极大破坏，正常的兵役制度也无法实行，当时的情况据史书记载是扫地为兵，丁男不够役使，又转而役使妇人。所以在隋炀帝统治的最后几年，府兵制实际上遭到了破坏。
（5）隋军战时编制体制
隋军在大的军事行动中，由皇帝指派的行军元帅为最高指挥官，负责一个地区的指挥官为总管。灭陈之战中，曾以杨广、杨素并为行军元帅，并以杨广为淮南道行台尚书令的名义统一指挥全盘军事。史书记载隋灭陈大军“合总管九十，兵五十一万八千，皆受晋王（杨广）节度，东接沧海，西拒巴蜀，旌旗舟楫，横亘数千里”的盛况，从一个侧面反映了当时军队的编组情况。
大业八年（公元612年）隋进攻高丽，杨广率百万大军亲征。当时的编制情况是：全军分左右各12军，凡113万，“每军大将、亚将各一人，骑兵四十队，队百人，十队为团；步卒八十队，分为四团，团各有偏将一人；其铠胄、缨拂、旗幡每团异色；受降使者一人，承诏慰抚，不受大将节制；其辎重散兵等亦为四团，使步卒挟之而行；进止立营，皆有次序仪法。”（《资治通鉴》卷一八一，大业八年）从上述记载可知，步兵和骑兵编制不完全一样。骑兵是10队为一团，步兵是20队为一团。
注释：
①三省六部：三省是尚书、门下、内史（后改中书）三省，六部是尚书省设立的吏、礼、兵、都官（后改为刑）、度支、工六部。三省同为全国最高行政机构，中书省负责决策，门下省负责审议，尚书省负责执行。三省六部制的形成标志着封建政治制度的成熟。
②租庸调制：租庸调，租指交纳粮食，调指交纳布帛，庸指以布帛代替徭役。
③东宫十率：东宫十率，隋文帝为保护太子而设置的军事机构，包括左右卫率、左右宗卫率、左右虞侯开府、左右内率、左右监门率。隋炀帝时略有调整。
第二节 唐朝兵制
隋末农民大起义推翻了隋朝的统治，李渊（公元566—635年）父子在这个基础上建立了唐朝。唐朝统治者在取得政权以后，总结了隋朝迅速败亡的教训，采取了一系列巩固封建统治的措施。政治上完善三省六部制，经济上实行均田制，军事上实行府兵制，从而使社会很快稳定下来，并出现了前所未有的繁荣景象，达到了中国封建社会发展的高峰。
唐的兵制，在唐太宗（公元626—705年在位）时期是府兵制。唐玄宗（公元712—756年在位）开元以后，府兵制开始败废，募兵制兴起。唐朝后期，割据局面出现，皇帝只能以禁军来维持统治。从府兵到募兵，从募兵到禁军，在反映了唐朝兵制发展的几个阶段。
（1）唐朝初期的兵制
李渊父子在太原起兵时，兵力仅三万余人。李渊建立大将军府，亲任大将军。长子建成任左领军大都督，次子李世民为右领军大都督，三子元吉为中军大都督。在向关中进军的过程中，兵力增加很快。李渊称帝后，沿用隋朝一整套制度，所谓“唐承隋制”，恢复隋末破坏了的府兵制即是一个例子（详见后述）。李渊在关中地区12道设置军府，三个儿子也各开府领兵。中央以尚书省的兵部处理军务。军队领导权由李渊亲掌，但征战事宜则多交给三个儿子。特别是次子秦王李世民屡担重任，重要战争多由他指挥。地方行政则恢复隋初的州县两级制，同时沿袭隋制，在国内及边境重要地区设置总管。武德七年（公元624年），李渊认为全国基本统一，为结束军事统治，废总管，改行都督制，统十州以上的设大都督府，其次分设中都督府、下都督府。其时设大都督府的有洛、荆、并、幽、交五个州。到太宗贞观十三年（公元639年），都督府增至41个。全国358个州，除京畿九个州外，全部分属这41个都督府。都督府设都督一人，长史一人及录事、参军等员属。都督主要负责地方军的统御，但与当地军府没有隶属关系。
（2）府兵制的恢复和发展
唐朝建立之初，李渊父子就着手恢复府兵制。武德二年（公元619年）开始设置军府，把关中分为12道，每道置一军，每军下辖若干骠骑府、车骑府。军设将、副各一人，督领府兵耕战。武德三年（公元620年），12军各立军号①，于是，府兵制度逐渐从隋末的破败中恢复过来。
唐太宗即位后，进一步整顿和充实府兵制度，使之更加完备。贞观元年（公元627年），唐太宗将全国划为10道，置军府634个，其中关中地区占261个，占全部军府的41％，形成“举关中之众以临四方”（《新唐书》卷五《兵志》）的格局。并将骠骑府、车骑府改称折冲府，以折冲都尉、果毅都尉分任正、副统将。所有军府均隶属于十二卫府②及东宫六率③。折冲府分为三等，上府1200人，中府1000人，下府800人。府兵的编制是10人为火，火设火长；50人为队，队设队正；100人为旅，旅设旅帅；200人为团，团设校尉。府兵的任务是担任宿卫、镇戍和征战。至此，府兵制趋于定型和成熟。
武则天时期，为加强中原军府，曾设置若干特等府，以300人为一团。
折冲府直隶于所属上级卫府。府兵的调遣、征发权在皇帝手中，由皇帝下敕书，通过兵部传达执行。如有战事，朝廷临时点将，率领从各地征发的府兵出征。战事完毕，兵散于府，将归于朝，使兵不识将、将难专兵，这就有效地防止了将帅拥兵作乱，有利于中央集权的巩固和国家的统一。正如《新唐书·兵志》所称的：
府兵之道，居无事则耕于野；其番上者，宿卫京师而已。若四方有事，则命将以出，事解辄罢。兵散于府，将归于朝，故士不失业而将帅无握兵之重，所以防微杜渐，绝祸乱之萌也。
《历代兵制》也盛赞唐府兵制是井田制以来最好的兵制（“自井田不复，兵制之善，莫出于此”）。
军府和地方长官无隶属关系，但州刺史也负有一定的军事责任。如征发府兵时，朝廷向州刺史、折冲都尉同时下符契，会同勘契后才能发兵。又如对练兵也有检查督促之责，加上州刺史品位较一般折冲都尉为高，故习惯上有上下级关系。
折冲府有内府、外府之分。内府是指左右卫府所属的五府（亲府、勋一府、勋二府、翊一府、翊二府）、三卫（亲卫、勋卫、翊卫）和东宫左右卫率所属的三府（亲府、勋府、翊府）、三卫（亲卫、勋卫、翊卫）。此外都是外府。内府卫士都是由五品以上官僚的子孙充任。外府卫士则主要是中小地主和富裕农民的子弟。内外各府的卫士都担任皇帝的宿卫。
府兵的武器装备，个人的由兵丁自备，火、队装备由折冲府筹备。个人装备包括：弓一、矢三十、胡禄（装箭的工具）、横刀、砺石、大觿〔xi西〕（解结锥）、毡帽、毡装、行藤各一，麦九斗，米二斗。番上宿卫的由卫府发给弓矢、横刀。火装备包括：六驮马、乌布幕、铁马盂、布槽、锸钁〔jue爵〕、凿、碓、筐、斧、钳、锯各一，甲床二，镰二。队装备包括：火钻、胸马绳、首羁、足拌等。
（3）府兵的服役
唐朝初年，沿袭隋朝旧制，从编户农民中征兵。农丁由保、闾、族、县、州等各级地方政权管理。每保五户，每户成丁以二人计算，共10人。从10人中征二人为府兵。贞观年间，改为12丁取一。服役年龄，唐初是20岁至60岁，后又改为21岁至61岁。唐玄宗时期一度改为25岁至50岁。府兵的拣选原则是“财均者取强，力均者取富，财力又均，先取多丁”（《唐律疏议》卷一六）。选中者轮番去卫府或其他镇戍服役。如遇征战，府兵有可能直接编为作战部队，参加战斗。
府兵服役期间，免除其个人的租庸调。在卫府番上时，给以“侍官”的荣誉称号。征战立功者授勋。
为充实府兵，唐朝政府规定三年一拣选。一旦选中，有了军名，即终身服役，直到退役。服役后，府兵不脱离本乡、本土，户籍仍归州县，挂籍军府，田地也仍搀杂于农户之中，只有在番上教阅的时候，才集中于折冲府或番上的场所，过军队生活。
所谓番上，是指轮番抽调府兵到其所隶卫府或边防重镇服役。番上由兵部负责组织。每年番上次数依各军府离番上卫府的距离远近确定，每次一个月。一般是500里五番（即将府兵分为五组，每五个月征发一次，轮流上番），1000里七番，1500里八番，2000里10番，2000里以上12番。这种规定考虑往返耗费的时间和精力，有一定合理性。但距京城太远的府兵，路途往返时间远远超过一个月的宿卫时间。为解决这一问题，唐朝规定，可以并番（让远道而来的府兵连服两个月的役，以减少其往返时间）或纳资代番（交纳一定的财物，以免除番上）。
除番上宿卫外，府兵还有临时征发作战的任务。如五番的府兵每人五个月应番上一次，如果临时征发作战达10个月以上，回来以后10个月内可免除番上任务。如果不到10个月，回来正好轮上，则这次的番上任务也可免去。免番一般不超过三番。这种严密的番上制度，使府兵番上宿卫或征发作战前后都能得到一定的休整和训练。但是这种制度必须以相当稳定的社会政治经济形势作保证。当社会出现动乱时，番上宿卫的府兵得不到按时更代，这种制度也就无法继续执行。
十二卫府是皇帝禁军，边境重镇关系到国家的安全，都需要素质较好的士兵，番上就是执行上述任务。轮番的办法，对某一折冲府而言，每月抽出人数不多，对社会经济影响不大，府兵服役的时间不长且苦乐比较平均。在统治者看来，这种制度的好处是能保证稳定可靠的兵源。但从管理的角度看，番上也有缺点，主要是时间太短，刚熟悉情况就要换班，不利于内部的协作和训练。而且，番上时往返路程远较番期本身长，对府兵个人的农业生产影响很大。如果折冲府有府兵1000名，距番上地点500里，应为五番，即五个月内分五次轮流番上，每次200人，每年每人要番上两次，番期两个月，估计往返路途一次需24天，两次48天，约一个半月，连同两次番期近四个月。此外，还需在府中教战、校阅，府兵用于生产上的时间就不多了。
（4）府兵的训练和校阅
府兵在折冲府时，农闲时进行训练，即所谓的“居常则习射，唱大角歌”（《旧唐书·职官志》）。番上之前，折冲府要集中考查府兵的技艺。每年冬季，折冲府要校阅在府府兵，借以进行战术训练。教战的办法，据记载，是每年冬天来临时，“折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右二校尉，位相距百步。每校为步队十，骑队一，皆卷稍〔shuo硕〕幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗稍，解幡；三通，旗稍举。左右校击鼓，二校之人，合噪而进。右校击钲〔zheng征〕，队少却，左校进逐至右校立所；右校复击钲，队还。左校复簿战，皆击钲，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡，摄矢，弛弓，匣刃；二通，旗矟举，队皆进；三通，左右校皆引还。是日也，因纵猎，获各入其人。”（《新唐书·兵志》）值得指出的是，大角每通都有不同的曲词，要求士兵平时就习唱歌词，战时从中辨别号令。通过大角、鼓、钲、旌旗的变化，训练士兵的耳、目、手足，要求动静进止整齐划一，而纵猎更近于实战。通过校阅，将士的战术水平都会有不同程度的提高。
（5）府兵制的破坏和衰落
唐朝初期，府兵番上、戍边一般都能按规定轮换，勋赏也较丰厚，许多富人将当兵作为求取功名利禄的手段，因此，府兵制呈现出一派繁荣景象。�